طراحي و ساخت شاسي تلسكوپي خود تنظيم و سيستم تعادل الكترونيكي براي ربات بالا رونده از درخت

هدف از انجام اين پروژه طراحي و ساخت يك ربات 4 چرخ بود كه قادر به بالا رفتن از درخت باشد.اهداف دنبال شده در اين پروژه شامل: -1 استفاده از انرژي الكتريكي و موتورهاي الكتريكي به جاي استفاده از انرژي هاي هيدروليكي و پنوماتيكي. -2 طراحي و ساخت رباتي با حداقل وزن ممكن كه قادر به عبور از روي ناهمواري هاي درخت باشد. -3 استفاده از يك سيستم كنترل الكترونيكي براي حفظ تعادل ربات با استفاده از كنترل مجزاي هر يك از موتورهاي آن. انرژي الكتريكي با توجه به مزاياي بسياري كه دارد مانند انتقال سريع و با تلفات بسيار كم انرژي، تنوع بالا در موتورها و هزينه كم تجهيزات جايگزين مناسبي براي انرژي هاي هيدروليك و پنوماتيك مخصوصاً در رشته رباتيك مي باشد.ربات هاي بالارونده از درخت در مقايسه با ربات هاي بالارونده از تيرها داراي پيچيدگي و حساسيت بيشتر در طراحي وساخت هستند زيرا اين ربات ها با يك سطح ناهموار غيرقابل پيش بيني روبه رو هستند. علاوه بر اين قطر درخت در تمام طول آن متغير بوده و در بيشتر موارد سطح مقطع آن دايره كامل نمي باشد. با استفاده ازسيستم كنترلي طراحي شده زاويه ربات بر روي هر يك از محورهاي X Y و نسبت به افق در هر لحظه محاسبه مي گردد و بسته به مقدار و مثبت يا منفي بودن زاويه سرعت هاي موتورهاي محرك هر يك از چهار چرخ هاي ربات به صورت مجزا محاسبه و تنظيم مي شود. براي انجام مراحل آناليز و محاسبه داده ها از يك ميكروكنترلر ATmega 64 استفاده شده است. سرعت موتورها با استفاده از روشPWM كنترل و تنظيم مي شود. در اين روش ميكروكنترلر ولتاژي به صورت موج مربعي شكل به موتورها ارسال ميكند. در مدتي كه مقدار ولتاژ ماكزيمم يعني ولت است موتور روشن و در مدتي كه مينيمم يعني صفر ولت است موتور خاموش است. با توجه به نسبت پهناي موج ارسال شده در حالت ماكزيمم و مينيمم ، سرعت موتور تغيير مي كند