كنترل آرايش رباتهاي متحرك غيرهولونوميك با رويكرد رهبر پيرو مبتني بر كنترل كننده پسگام ملهم از بيونروديناميك و تلفيق آن با انتگرال گير

اين مقاله مسئله كنترل آرايش رهبر پيرو براي رباتهاي متحرك غيرهولونوميك مبتني بر رويكرد نروديناميك ملهم از بيولوژيك را مورد بررسي بيشتر قرار داده و عملكرد آن را با افزودن انتگرال خطاهاي رديابي به آنها بهبود مي بخشد. مدل سينماتيكي ربات معرفي شده و به كمك تكنيك پسگام طرح كنترل آرايش رهبر پيرو پياده مي شود. رويكرد نروديناميك ملهم از بيولوژيك به منظور حل مسئله پرشهاي ناگهاني سرعت در مدل سينماتيكي استفاده شده است كه كنترل كننده آن مشابه كنترل كننده تناسبي است. با افزودن انتگرال خطاهاي رديابي به آنها مي توان كنترل كنندهاي مشابه كنترل كننده تناسبي انتگرال گير بدست آورده و ماحصل آن كاهش خطا و هموارتر شدن مسير طي شده توسط رباتها مي باشد. پايداري اين روش به كمك تئوري لياپانوف تضمين شده و صحت اثربخشي آن با نتايج شبيه سازي نشان داده مي شود.