طراحي مسير بهينه براي يك ربات دو ميله اي صلب انعطاف پذير در حركت نقطه به نقطه

در اين مقاله، براي نخستين بار، طراحي مسير بهينه براي يك ربات دو ميله اي صلب انعطاف پذير جهت پرتاب شيء مورد بررسي قرار گرفته است. در اين راستا، ابتدا مدل ديناميكي سيستم با استفاده از روش لاگرانژ ارايه گرديده است. سپس، مساله پرتاب شيء، با ابزار قدرتمند كنترل بهينه فرموله شده و در دو حالت، با درنظر گرفتن محدوديت براي عملگرهاي سيستم و بدون درنظر گرفتن محدوديت، حل شده و مورد مقايسه واقع شده است. شبيه سازيهاي صورت گرفته، توانمندي روشهاي ارائه شده در حل مساله ي مورد نظر را نشان ميدهد.