شماره ركورد كنفرانس :
3191
عنوان مقاله :
تحليل سينماتيك معكوس و شبيه سازي ربات 5 درجه آزادي
پديدآورندگان :
معين زاده مسعود دانشگاه تهران
كليدواژه :
تحليل سينماتيك معكوس , ربات 5 درجه آزادي , مفاصل دوراني , شبيه سازي , نرم افزار متلب , علم رباتيك , ربات ها
عنوان كنفرانس :
سومين كنفرانس ملي مهندسي مكانيك-عمران و فناوري هاي پيشرفته
چكيده فارسي :
با توجه به وابستگي كنترل ربات ها به معادلات سينماتيك معكوس، در اين مقاله سينماتيك معكوس ربات 5 درجه آزادي، با مفاصل دوراني، با استفاده از معادلات دناويت – هارتنبرگ مورد بررسي قرار گرفته است. سپس با استفاده از مقادير مشخص ورودي داده شده، خروجي مورد نياز، با توجه به معادلات استخراج شده، ارائه شده اند. صحت سنجي نتايج نيز با استفاده از نرم افزار متلب انجام شده است. نتايج ارائه شده در اين مقاله نه تنها براي اين ربات، بلكه براي ربات هاي با ساختار مكانيكي مشابه قابل استفاده مي باشند.
