طراحي، ساخت و ارزيابي يك روبات متحرك براي انجام عمليات سمپاشي در داخل گلخانه

وجود عمليات سخت و طولاني در بخش كشاورزي و اهميت انجام صحيح هر يك از اين عمليات كه مستقيماً بر كيفيت و كميت محصولات اين بخش اثرگذار است، لزوم استفاده از تجهيزات مكانيزه و خودكار را امري بديهي مي­نمايد. هدف اصلي از اين تحقيق، خودكار كردن عمليات سمپاشي گلخانه­ ها به كمك يك وسيله نقليه خودكار بوده كه براي تحقق اين هدف يك روبات متحرك ساخته شد و مورد ارزيابي قرار گرفت. دستگاه ساخته شده يك روبات متحرك با دو چرخ محرك در قسمت عقب و يك چرخ هرزگرد در قسمت جلو و با فرمانگيري ديفرانسيلي است. از تابع كنترلي تناسبي (P) براي كنترل و هدايت روبات استفاده شده است. زمون هاي عملي در يك گلخانه در داخل راهروهايي با عرض 98 سانتي متر به منظور ارزيابي عملكرد روبات در پيمودن يك مسير U شكل بر روي سطح سيماني و همچنين ارزيابي عملكرد واحد سمپاشي آن انجام شد. براي تعيين ميزان انحراف روبات از مسير واقعي در آزمون هاي گلخانه اي از شاخص آماري RMSE استفاده شد. بر اساس نتايج ارزيابي عملكرد روبات در گلخانه، با افزايش سرعت پيشروي روبات مقدار ميانگين RMSE انحراف جانبي روبات نيز افزايش يافت. حداقل مقدار ميانگين RMSE در سرعت 15 سانتي متر بر ثانيه برابر 4/93 سانتي متر و بيشترين مقدار آن در سرعت 35 سانتي متر بر ثانيه برابر 6/51 سانتي متر بود. با افزايش سرعت پيشروي روبات، شعاع دور زدن، ميزان پراكندگي مسيرهاي دور زدن در تكرارهاي مختلف از يكديگر و فضاي مورد نياز براي دور زدن روبات در انتهاي راهرو افزايش يافت. عملكرد واحد هاي ايمني و ايستگاه مركزي روبات نيز مطلوب و قابل قبول بود. از آزمون ارزيابي عملكرد واحد سمپاشي روبات نيز ميانگين دقت واحد سمپاشي در "سمپاشي" 99/47 درصد و در "عدم سمپاشي" 99/92 درصد و در كل 99/69 درصد به دست آمد.