طراحي، ساخت و ارزيابي دستگاه كنترل خودكار موقعيت ادوات كشاورزي نسبت به سطح زمين

Design, Construction and Assessment of the Automatic position control system of agricultural equipment

در اين پژوهش اقدام به طراحي، ساخت و ارزيابي دستگاه كنترل موقعيت ادوات كشاورزي نسبت به سطح زمين شده است. اين دستگاه موقعيت مناسب ادوات كشاورزي را نسبت به سطح زمين در هر نقطه از زمين كشاورزي محاسبه مي كند، و سپس وسيله كشاورزي را در موقعيت بهينه قرارمي دهد. موقعيت بهينه ادوات توسط نرم افزار نوشته شده براي دستگاه و با استفاده از داده هاي ورودي محاسبه مي شود. دستگاه ساخته شده در عمليات خاك ورزي دقيق بوسيله زيرشكن مورد آزمايش قرار گرفت. ميزان دقت دستگاه در اعمال عمق مورد نظر، زمان و سرعت عملكرد دستگاه در رسيدن به موقعيت مطلوب در زمين كشاورزي مورد بررسي قرار گرفت. همچنين مسافت طي شده توسط تراكتور در زمين كشاورزي، از لحظه صدور فرمان تغيير عمق تا لحظه رسيدن به عمق تعيين شده نيز مورد ارزيابي قرار گرفت. فاكتورهاي در نظرگرفته شده نوع تغيير عمق (افزايش و يا كاهش) و هفت مرحله تغيير عمق به اندازه 50 ميليمتر در بازه 0 تا 350 ميليمتر بوده است. علاوه بر دو فاكتور ذكر شده، فاكتور دنده پيش روي نيز در نظر گرفته شد (دنده هاي يك، دو و سه تراكتور مسي فرگوسن 399 ). ميزان دقت بدست آمده در زمين كشاورزي براي افزايش 4/19 درصد در دنده يك، 5/19 درصد در دنده دو و 5/78 درصد در دنده سه محاسبه شد. دقت دستگاه در اعمال عمق مورد نظر در حالت كاهش عمق مقادير 6/84 درصد براي دنده يك، 4/67 درصد براي دنده دو و 6/41 درصد براي دنده سه بدست آمد.

In this research, the design, construction and Assessment agricultural tools to assess the ground situation have been controlled. Agricultural tools to properly position the device anywhere on the surface of agricultural land is calculated, and they in the optimal position and then leave. The optimum position for machine tools by software written using the input data is calculated.The built-in precision tillage operations were examined by subsoiler.Degree of accuracy in the desired depth, time, speed and performance in reaching the desired position in agricultural land were studied.Agricultural land by tractor, in the distance, from the moment of ordering until the moment to change the depth of the depth was evaluated.Factors considered in the agricultural land of the depth of change (increase or decrease) and a seven-point change depth to 50 mm in size in the range of 0 to 350 mm. In addition to the two factors mentioned above, the transmission factor was also considered (Gear ratio 1, 2, 3 tractor Massey Ferguson 399). Accuracy achieved in the agricultural field for three ribs and the increase depth is: 4/19%, 5/19%, 5/78%, respectively.And accuracy at the desired depth in the ribs, one, two and three at the decrease deep of 6/84%, 4/67% and 6/41% respectively