چكيده فارسي :
به منظور طراحي و ساخت مكانيزم هاي ميوه گير در ربات هاي برداشت و نيز سيستم هاي پس از برداشت، داشتن اطلاعات جامع در مورد خصوصيات بيوفيزيكي و مكانيكي محصول ضروري مي باشد. در اين راستا، برخي از اين خواص از جمله ابعاد هندسي، جرم، حجم، چگالي، ضريب كرويت، ضريب اصطكاك روي سطح لاستيكي، ضريب مقاومت غلتشي، نيروي كندن ميوه از دمبرگ، ميوه از ساقه و نيروي گسيختگي فشاري توت فرنگي اندازه گيري شد. نتايج نشان داد كه مقادير ميانگين طول mm 40/3 ؛ قطر بزرگ ، mm 28 ؛ قطر كوچك، mm 24 ميانگين قطر هندسي ، 0/5 ؛ جرم 14/4g حجم، 22/3ml-1 چگالي، 0/67g ml-1 و ضريب كرويت، 71/7 % بدست آمد. همچنين، مقادير ميانگين ضريب اصطكاك، 0/51 ؛ ضريب مقاومت غلتشي ، 0/48 ، نيروي بين دمبرگ و ميوه، 4/8N ، نيروي بين دمبرگ و ساقه، 3/2N و نيروي گسيختگي فشاري توت فرنگي، 5/3N بدست آمد. نيروي عمودي وارد بر سطح توت فرنگي براي نگهداري بين انگشتي هاي دهانه ميوه گير ربات 0/43N محاسبه گرديد. با استفاده از داده هاي بدست آمده مي توان مشخصات هندسي و محدوده عمل مكانيزم ميوه گير و انگشتي ربات برداشت توت فرنگي را تعيين كرد. بعلاوه، اين داده ها جهت به حداقل رساندن صدمات وارده به ميوه و تعامل موثر مكانيزم انگشتي ربات و ميوه در طراحي يك بازوي رباتيك قابل استفاده مي باشند.
چكيده لاتين :
In order to design and construction of end-effector mechanisms for robot's harvesting and postharvest systems it is essential to have comprehensive information about physical and mechanical properties of products. In this study, some physical and mechanical properties such as; geometric dimensions, mass, volume, bulk density, sphericity, coefficient of friction on rubber surface, coefficient of rolling resistance, detachment force of fruit from peduncle and stem and pressure rupture force were determined. Results indicated that mean value were obtained as; length, 40.3 mm, large
diameter, 28 mm, small diameter, 24 mm, average geometric diameter, 30.5 mm, mass, 14.4 g, volume, 22.3 ml, bulk density, 0.67 g.ml-1 and sphericity, 71.7%. Also, mean value of mechanical properties were obtained as; coefficient of friction, 0.51, coefficient of rolling resistance, 0.48, detachment force between peduncle and fruit, 4.8 N, detachment force between peduncle and stem, 3.2 N, and pressure rupture force, 5.3 N. The force perpendicular on the fruit surface for holding the strawberry between fingers of end-effector was calculated, 0.43 N. The obtained data can be used to determine the geometrical specification and the operational range of end-effector of harvesting robots. Also, the data can help to minimize the damage to fruits by end-effector and effective interaction between end-effector and fruit for designing a robotic arm
