كنترل فازي ربات متحرك چرخ دار جهت رديابي تراژكتوري

در اين مقاله تراژكتوري طي شده توسط يك ربات چرخ دار با محرك ديفرانسيلي كنترل مي گردد. در اين راستا رباتي سه چرخ كه داراي دو چرخ در طرفين و يك چرخ هرزگرد در جلو مي باشد، مورد بررسي قرار خواهد گرفت. پس از معرفي يك مدل سينماتيكي براي ربات، براي هدايت و رديابي حركت ربات از نقطه اي با مختصات مشخص و روي يك مسير، به سمت نقطه مورد نظر يك كنترل كننده فازي طراحي مي شود. در طراحي كنترل كننده ربات سعي شده است كه ميزان خطاي مسير به حداقل برسد. ضمنا قيود ماكزيمم سرعت و شتاب در طراحي كنترل كننده درنظر گرفته شده تا از لغزش ربات جلوگيري گردد. علاوه بر كنترل كننده فازي، يك كنترل كننده پيش بين نيز طراحي شده است كه نتايج حاصل از دو كنترل كننده درنهايت باهم مقايسه شده اند. نتايج بدست آمده از تحليل خطاي رديابي، بيانگر عملكرد بهتر كنترلر فازي طراحي شده است. در اين پژوهش از محيط برنامه نويسي و شبيه سازي نرم افزار متلب به منظور انجام شبيه سازي ها و تحليل نتايج بدست آمده، استفاده شده است.