ناوبري ربات در محيط هاي ناشناخته با استفاده از منطق فازي و يادگيري تقويتي

ناوبري ربات هاي سيار، به صورت خود مختارانه، در محيط هاي ناشناخته، يكي از چالش هاي اساسي در زمينه رباتيك محسوب مي شود. از رويكرد مبتني بر رفتار، مي توان در ناوبري ربات هاي سيار در محيط هايي كه داراي موانع هستند، بهره گرفت. اگر اعمالي كه ربات در اين محيط ها انجام مي دهد را به عنوان رفتار ربات تلقي كنيم، مي توان براي طراحي اين رفتارها از منطق فازي استفاده كرد. منطق فازي باعث محدودتر شدن تعداد حالات مسئله مي شود، كه كار ناوبري را آسانتر مي كند. براي ايجاد هماهنگي بين اين رفتارها از الگوريتم يادگيري Q استفاده مي كنيم. اين كار باعث مي شود كه ربات ياد بگيرد در هر شرايطي، بهترين عمل متناسب با آن شرايط را انجام دهد. نتايج كار انجام شده در كار حاضر نشان داد كه استفاده از تركيب منطق فازي و الگوريتم يادگيري Q ،استفاده از سنسورهاي سونار به جاي سنسورهاي مادون قرمز و بهبود بخشيدن قوانين فازي ، نتايج بهتري را از نظر سرعت همگرايي، سرعت يادگيري و انتخاب تعداد رفتار كمتر، نسبت به مقاله مرجع، حاصل مي كند.