كنترل موقعيت ربات پرنده در مسير تشخيص داده شده از بينايي ماشين

هدف از اين مقاله مسيريابي ربات پرنده با بينايي ماشين و كنترل ربات روي مسير تشخيصي مي باشد. بينايي ماشين خط را تشخيص داده و فرمان جهتي و سرعت و موقعيت قبلي را به ربات مي دهد. فرمان هاي كنترلي گرفته شده از بينايي ماشين به برنامه شبيه ساز داده مي شود. يك كنترل كننده تناسبي - مشتقي - انتگرالي تطبيقي فازي بهينه طراحي و شبيه سازي شده كه براي بهينه سازي ضرايب توابع عضويت فازي از روش بهينه سازي MOPSO استفاده شده است. اين كنترل كننده با كنترل كننده تناسبي - مشتقي - انتگرالي بهينه براي كنترل موقعيت ربات مقايسه مي گردد. روش كنترل كننده تناسبي - مشتقي - انتگرالي تطبيقي فازي با بهينه سازي MOPSO روي ربات پرنده تاكنون انجام نشده است و اين خود نوآوري در اين مقاله مي باشد. با توجه به خروجي هاي به دست آمده كنترل كننده فازي نتايج بهتري دارد، به دليل آنكه عدد RMSE كمتري دارد. مقادير RMSE خروجي هاي بدست آمده براي كنترل كننده فازي اعداد كوچكتري را نشان مي دهد كه مشخص مي كند كنترل فازي بهينه پيشنهادي از كنترل كلاسيك PD و كنترل PD مرتبه كسري عملكرد بهتري را دارا مي باشد. استفاده از بينايي و كنترل كننده هوشمند نسبت به روش هايي كه تا كنون انجام شده اند نتايج بهتري دارند. بنابراين بينايي با يك روش كنترلي براي مسيريابي ربات استفاده شود.