طراحي رويتگر مد لغزشي براي سيستم هاي غيرخطي ليپشيتز يك طرفه

در اين مقاله، به طراحي رويتگر مد لغزشي براي دسته اي از سيستم هاي غيرخطي ليپشيتز يكطرفه در حضور عدم قطعيت پرداخته شده است. براي پوشش دادن يك دسته بزرگتر از سيستم هاي غيرخطي، شرايط ليپشيتز يك طرفه و كراندار داخلي درجه دوم، كه از شرط مرسوم ليپشيتز عمومي تر هستند، استفاده شده است. پايداري رويت گر مد لغزشي ارائه شده توسط روش مستقيم لياپانوف و نامساوي ماتريسي خطي تضمين شده است. اين روش براي سيستم هاي داراي عدم قطعيت با شرط تطبيق، پايداري مجانبي و در حالتي كه شرط تطبيق براي عدم قطعيت برقرار نباشد، كراندار نهايي بودن پاسخ را تضمين مي كند و شعاع كران نهايي وابسته به "فاصله عدم قطعيت تطبيق نيافته" مي باشد. در نهايت نتايج شبيه سازي روش مورد نظر روي سيستم ربات تك بازو با مفصل انعطاف پذير كارايي آن را نشان مي دهد.