شماره ركورد كنفرانس :
3528
عنوان مقاله :
كنترل مقاوم براساس كنترل هزينه تضمين شده براي همگرايي حالت در سيستم هاي حركتي از راه دور دوطرفه غيرخطي نامعين با تاخير ثابت
پديدآورندگان :
محمدي ليلا دانشگاه صنعتي شاهرود - دانشكده مهندسي برق و رباتيك , الفي عليرضا دانشگاه صنعتي شاهرود - دانشكده مهندسي برق و رباتيك
كليدواژه :
همگرايي حالت , نامساوي ماتريسي خطي , كنترل تضمين شده هزينه , سيستم هاي حركتي از راه دور دوطرفه , پايداري مقاوم
سال انتشار :
ارديبهشت 1397
عنوان كنفرانس :
بيست و ششمين كنفرانس مهندسي برق ايران
چكيده فارسي :
در اين مقاله، روشي براي كنترل مقاوم سيستم هاي حركتي از راه دور دوطرفه غيرخطي نامعين با تاخير زماني ثابت در كانال ارتباطي مبتني بر رويكرد كنترل هزينه تضمين شده (GCC) ارائه مي شود. ابتدا ساختار كنترلي جديد براي سيستم هاي حركتي از راه دور دوطرفه مبتني بر روش همگرايي حالت پيشنهاد مي گردد. سپس، شروط كافي براي حصول پايداري مقاوم و كارايي سيستم حلقه بسته در رديابي موقعيت، در قالب نامساوي هاي ماتريسي خطي (LMI) بيان مي شود. از مزيت هاي روش پيشنهادي مي توان به درنظر گرفتن مهم ترين محدوديتهاي حاكم بريك سيستم حركتي از راه دور مانند عدم قطعيت در مدل سيستم هاي فرمانده و فرمانبر و محيط عملياتي و تاخير در كانال ارتباطي اشاره كرد. نتايج حاصل از شبيه سازي نشان مي دهند كه روش كنترلي پيشنهادي عملكرد مناسبي در رديابي موقعيت دارد.
