طراحي كنترل كننده تضمين شده هزينه براي همگرايي حالت در سيستم حركتي از راه دور دوطرفه درحضور اشباع عملگر و تاخير ثابت

در اين مقاله، كنترل سيستم هاي حركتي از راه دور دوطرفه با درنظر گرفتن اشباع عملگر و تاخير زماني ثابت در كانال ارتباطي مبتني بر روش همگرايي حالت مطالعه مي شود. اين روش، براساس رويكرد كنترل هزينه تضمين شده (GCC) و با استفاده از نامساوي هاي ماتريسي خطي (LMI) ارائه مي گردد. در اين راستا، ابتدا با در نظر گرفتن شرط اشباع عملگر، ساختار كنترلي جديدي براي سيستم هاي حركتي از راه دور دوطرفه مبتني بر روش همگرايي حالت پيشنهاد مي شود. سپس با تبديل مساله طراحي كنترل كننده هزينه تضمين شده بهينه در قالب LMI به يك مساله بهينه سازي محدب، شرط پايداري مستقل از زمان تاخير بدست مي آيد. نتايج حاصل از شبيه سازي نشان مي دهند كه عملكرد روش كنترلي پيشنهادي مناسب است.