طراحي مكانيزم جديد چرخ¬هاي همه¬جهته براي ربات سه¬چرخ

Designing a new omni-directional wheel mechanism for a three-wheeler

در اين مقاله، مكانيزم جديدي از چرخ¬هاي همه¬جهته براي ربات سه¬چرخ به منظور تحقق بخشيدن قابليت حركت در تمامي جهت¬ها ارائه مي¬شود. همچنين با اجراي اين مكانيزم، قابليت تغيير مسير در كوتاه¬ترين زمان و باكمترين اصطكاك مهيا مي¬گردد. در اين طراحي از سيستم چرخ¬دنده¬هاي خورشيدي براي حركت ربات در تمامي راستاها استفاده مي¬شود كه وظيفه اصلي آن¬ها انتقال حركت از موتور به چرخ¬ها مي¬باشد. چرخ¬دنده¬ها طوري تعبيه مي¬شوند كه با حركت موتور شماره يك و شماره دو به ترتيب ربات به سمت جلو يا عقب و طرفين حركت مي¬كند و موتور شماره سه وظيفه چرخش ربات به منظور ايجاد جهت¬هاي ديگر را بر عهده دارد. مكانيزم مذكور باعث افزايش قابليت چرخش ربات در كم¬ترين فضا و زمان مي¬گردد.

In this paper, a new mechanism for all-directional wheels for a three-wheel robot is presented to realize the ability to move in all directions. Also, by implementing this mechanism, the ability to change the path in the shortest time and the smallest friction is provided. In this design, the sun gear system is used to move the robot in all directions, whose main task is to move the engine from the wheels to the wheels. The gears are embedded so that the engine moves the first and the second engine, respectively, to the front or rear and sides of the engine, and the engine number three rotate the robot to rotate the other directions. This mechanism increases robot rotational rotation capabilities in the least space and time.