طراحي و مقايسه دوكنترلرPID و مدلغزشي براي يك سكوي سه درجه آزادي يك شناور تندرو

Design and comparison of a PID and a sliding mode controller for a 3DOF platform of a fast vessel

در اين مقاله طراحي دو كنترلر كلاسيك و هوشمند براي يك محور از سكوي (پايدارساز) سه درجه آزادي مورد بررسي قرار گرفت. اين سكو، براي يك شناور دريايي از پيش طراحي و ساخته شده است. مدلسازي اين سكو با استفاده از روش كنترل مستقل مفاصل صورت گرفت. شبيه سازي و طراحي كنترل كننده اين سكو در راستاي محور پيچ با در نظر گرفتن ملاحظات عملي (اغتشاش، اصطكاك،عدم قطعيت هاي ساختاري و غيرساختاري) به دو روش PID و مد لغزشي صورت گرفت و نتايج حاصل از ان مقايسه گرديد. نتايج حاصل از اين شبيه سازي ها نشان مي دهد، كنترلر مدلغزشي برتري قابل توجهي نسبت به كنترلر PID در رديابي مسير دارد.

In this paper, the design of two classical and intelligent controllers for a single axis of 3DOF platform was studied.The platform is designed and built for a navy vessel. Modeling of this platform was done using independent joints control method. The simulation and design of the controller of this platform in relation to the axis of the pitch, taking into account the practical considerations turbulence, friction, structural uncertainties and nonstructural, were carried out in two ways: PID and sliding mode, and the results were compared. The results of these simulations show that the sliding mode controller has a significant advantage over the PID controller in tracking trajectories