كنترل تطبيقي مد لغزشي ترمينال سريع تركيبي با مد لغزشي سرتاسري و فازي، يك ميز سه درجه آزادي

adaptive fast terminal sliding mode control combined with global and fuzzy sliding mode a three-axis table

ميزهاي سه درجه آزادي براي شبيه‌سازي حركات اجسام پرنده در محيط آزمايشگاهي به كار مي‌روند.حوزه تحقيقات و روش‌هاي كنترلي مطرح‌شده براي اين نوع از شبيه‌سازها تاكنون حول روش‌هاي كنترل خطي بوده و همچنين براي مواجهه با مسئله چند متغيره بودن اين سيستم‌ها، از اثرات تداخل قاب‌ها و نامعيني‌ها صرف‌نظر شده است .هدف اين تحقيق طراحي كنترل‌كننده‌اي با رويكرد تطبيقي است كه بتواند اهداف مطلوب در حوزه موقعيت ،سرعت و شتاب زاويه‌اي را در حضور نامعيني‌ها و اغتشاشات براورده سازد.از اين رو در گام اول از روش كنترل مدلغزشي متداول، كنترل كننده اي غير خطي با رويكر تطبيقي-فازي با حفظ قالب چندمتغيره بودن اين سيستم طراحي كرده و در گام بعد اين سيستم چند متغيره را به صورت سه سيستم تك ورودي-تك خروجي در نظر گرفته مي شود. و سپس با حفظ كليه اثرات غير خطي اعم از اغتشاشات و نامعيني هاي پارامتري و اثر تداخل و تزويج قاب هاي مجاور سعي بر طراحي يك كنترل كننده مد لغزشي ترمينال سريع تطبيقي-فازي ، تركيبي با مد لغزشي سرتاسري كه پايداري زمان محدود را براي دسته گسترده اي از سيستم هاي غيرخطي از جمله اين دو سيستم كوپل شده يعني بخش ديناميكي ميز سه درجه آزادي و بخش الكترومكانيكي موتورهاي سنكرون فراهم مي آورد،شده است. در انتها به مقايسه نتايج بدست آمده در هر دو روش پرداخته شده است

Flight motion simulators are used to simulate the movements of the flying objects in the laboratory environment. The three-degree of freedom table which is an rotational motion simulator is a non-linear and multi-variable system that has three torque inputs. In order to produce torque in this non-linear system the electronic actuators such as permanent magnetic synchronous motors are used Controlling of this non-linear system is subject to adjust the input signal of the actuators in each frame of this table to follow the optimal angles as well as the first and second derivatives of these angles. The scope of research and control procedures introduced for this type of simulators has been around the linear control methods and also to deal with the problem of multivariate systems the frame and uncertainties interference effects are ignored.The purpose of this study is to design a controller with an adaptive approach that could meet the desired objectives in the field of angular acceleration, velocity and situation in the presence of uncertainties and disturbances. Thus, in the first step the conventional sliding mode controller with an adaptive-fuzzy approach by maintaining the multivariate form of this system is designed. next this multi-variable system is considered as three single-input single-output sub-systems and by keeping all non-linear effects such as turbulences and parametric uncertainties and the effect of interaction and engagement of the adjacent frames and it is attempted to design a fast adaptive terminal sliding mode controller coupled with global and fuzzy sliding mode that provides time limited stability for a wide class of nonlinear systems including the two coupled systems including the dynamic part of three-degree of freedom table and electromechanical part of the synchronous motors. finally the simulation results of both methods are compared.