طراحي كنترل كننده مد لغزشي چند متغيره به منظور كنترل بالگرد

Design of multivariate sliding mode controller to control of a helicopter

در اين مقاله به منظور كنترل يك بالگرد در پرواز عمودي از كنترل كننده مد لغزشي چند متغيره استفاده گرديده است. ديناميك اين سيستم داراي دو ورودي و دو خروجي بوده و غير خطي است. يك راه حل براي كنترل اين سيستم استفاده از خطي سازي حول نقطه كار و طراحي كنترل كننده چند متغيره با استفاده از روش¬هاي خطي مي¬باشد. اما به دليل اينكه محدوده كاري اين سيستم وسيع است، لذا نمي¬توان در يك نقطه سيستم را خطي¬سازي و كنترل نمود. براي افزايش ناحيه كنترل سيستم يك روش خطي سازي سيستم حول چند نقطه كار و استفاده از روش جدول بندي بهره مي¬باشد. با طراحي كنترل كننده غيرخطي نيازي به خطي سازي سيستم نخواهد بود. با استفاده از روش¬هاي كنترل غيرخطي از جمله فيدبك خطي ساز، تئوري گام به عقب و روش مد لغزشي، مي¬توان مستقيما براي سيستم غيرخطي كنترل كننده را طراحي نمود. چالش موجود استفاده از اين روش¬ها براي سيستم¬هاي چند ورودي – چند خروجي مي باشد. همچنين به منظور در نظر گرفتن نامعيني¬هاي موجود در سيستم مي-توان از روش مد لغزشي استفاده نمود. براي اين منظور در اين پايان مقاله كنترل كننده مد لغزشي چند متغيره براي كنترل بالگرد در پرواز عمودي استفاده گرديده است. نتايج شبيه سازي عملكرد مناسب كنترل كننده در كنترل سيستم را نشان مي¬دهند.

In this dissertation in order to control a helicopter, the sliding mode controller is used in vertical flight. It has two inputs and two outputs, and nonlinear dynamics intended. One solution is to control the system using Hty of around Nfth Karvtrahy with Astftadh of linear multivariable controller. But because of the broad scope of the system, So do not be linear and control system at one point linearization method Nmvd.bray increase systemic control area around a point system is used in the method of tabulating. Nonlinear control system design need not be linear. Using nonlinear control methods, including linear feedback mechanism, step back and sliding mode theory, can be designed directly for nonlinear system controller. The challenge is to use these methods for multi-input - multiple output. Also, in order to consider Namyny¬Hay in the system of sliding mode can be used. For this purpose, at the end of a sliding mode controller to control the helicopter in vertical flight has been used multivariate. Simulation results show that the proper functioning of the controller in the control system.