مدل سازي سيستم كنترلي بازوي رباتيك براي تقويت عضلات زانو مبتني بر روشهاي عصبي و فازي

در اين مقاله مدل سازي يك بازوي روباتيك به همراه سيستم كنترلي آن مبتني بر شبكه هاي عصبي-فازي مورد بررسي قرار گرفته است. اين بازوي رباتيك بايد قادر به عملكرد در يك شرايط ديناميك و متضمن يك رفتار منطقي در شرايط پيش بيني نشده باشد. براي اين كار، روش كنترلي مورد نياز است كه مستلزم يك مدل دقيق از سيستم نباشند چرا كه اين بازوي رباتيك قرار است با زانوي فرد درگير شده و به تناسب آن نيرو به آن اعمال كند. همچنين ربات بايد تصميماتي قطعي بر پايه اطلاعات مبهم يا ناقص اتخاذ نمايند. در اين مقاله روش هاي پيشرفته كنترلي شامل شبكه هاي عصبي و فازي براي كنرتل مناسبتر اين بازوها مورد بررسي قرار گرفته است.