شماره ركورد كنفرانس :
3817
عنوان مقاله :
كنترل تطبيقي مدل مرجع يك شناور سطحي براساس الگوريتم هدايت خط ديد انتگرالي در حضور اغتشاش و عدم‌قطعيت‌ها
پديدآورندگان :
فرامين مصطفي Mostafa.faramin@gmail.com كارشناسي ارشد، مهندسي برق، دانشگاه صنعتي مالك‌اشتر، پژوهشكده‌ي علوم و فناوردي دفاعي شمال؛ , هادي‌پور گودرزي روح‌الله Rhgoudarzi@mut.ac.ir كارشناسي ارشد، مهندسي معماري كشتي، دانشگاه صنعتي مالك‌اشتر، پژوهشكده‌ي علوم و فناوري دفاعي شمال؛ , عليزاده ابراهيم Ealizadeh@mut.ac.ir دانشيار، مهندسي مكانيك، دانشگاه صنعتي مالك‌اشتر، پژوهشكده‌ي علوم و فناوري دفاعي شمال؛
كليدواژه :
كنترل تطبيقي مدل مرجع , الگوريتم خط ديد انتگرالي , شناور سطحي , اغتشاشات محيطي
عنوان كنفرانس :
نوزدهمين همايش ملي صنايع دريايي
چكيده فارسي :
هدف از اين مقاله طراحي يك كنترل‌كننده‌ي تطبيقي شامل فيدبك انتگرال خطا براي رديابي زاويه‌ي سمت مطلوب توليد شده توسط الگوريتم خط ديد انتگرالي مي‌باشد. لذا ابتدا مدل سه‌درجه‌ي آزادي ديناميكي يك شناور به همراه مدل سينماتيكي آن توصيف مي‌شود و در فرم فضاي حالت بيان مي‌گردد. سپس با تعريف انتگرال خطاي بين ورودي مرجع و خروجي سيستم به عنوان يك متغيرحالت جديد مدل الحاقي فضاي حالت توصيف مي‌شود و متعاقب آن مدل مرجعي براي آن در نظر گرفته مي‌شود. يك تابع لياپانف مناسب براي آناليز پايداري سيستم معرفي مي‌شود تا شرايط پايداري و همچنين قانون تطبيقي بهره‌هاي كنترلي را تعيين نمايد. از آنجا كه اغتشاشات باد بر حركت شناور تاثيرگذار است لذا از الگوريتم هدايت خط ديد انتگرالي براي تعيين زاويه‌ي سمت مطلوب استفاده مي‌شود. در انتها نيز نتايج شبيه‌سازي‌هاي عددي براي يك شناور نمونه ارائه شده‌است كه عملكرد مناسب روش پيشنهادي را نشان مي‌دهد.
