كنترل پيش بين مبتني بر مدل براي كوادروتور

پرنده هاي بدون سرنشين با توجه به اينكه در محيط­هايي با پارامترهاي تأثيرگذار كار مي­كنند، عموماً نياز به كنترل­كننده­هايي دارند كه بتواند با ويژگي‌هاي چند ورودي - چند خروجي اين سيستم‌ها سازگار باشد. اين سيستم‌ها داراي ورودي‌هاي متعددي هستند كه نويز و اغتشاش نيز دو ورودي بسيار مهم و تأثير‌گذارند كه داراي ماهيت ناشناخته، نا‌‌معين يا تصادفي هستند. ضمن اينكه به علت وجود قيدهاي موجود بر پارامترهاي كنترل، به يك كنترل­كننده بهينه با وجود قيد، نياز است تا ضمن حفظ پايداري سيستم بتواند سيگنال كنترل بهينه را در زمان كمي محاسبه و به سيستم پرواز اعمال كند. ‌‌‌در اين مقاله مدلي مناسب براي يك كوادروتور ارائه شده است. سناريوي در نظر گرفته شده براي پرواز اين كوادروتور،‌ مانور آن در ارتفاع خاص حول محورz يعني با زاويه فراز ثابت مي‌باشد. . براي كنترل اين سيستم دو كنترل‌كننده MPC و PID طراحي و شبيه‌سازي شده است. شبيه‌سازي‌هاي انجام شده با MATLAB برتري MPC در مقايسه با PID را در حضور اغتشاشات براي سناريوي مورد نظر نشان مي‌دهد.