شماره ركورد كنفرانس :
3854
عنوان مقاله :
تحليل ديناميك معكوس ربات موازي صفحه اي 2RRR+PRR براي مسير نهايي دايروي
عنوان به زبان ديگر :
Inverse dynamic of 3DOF planar parallel robot 2RRR+PRR for the final circular path , Islamic Azad university, Ahvaz branch
پديدآورندگان :
خدري حميد دانشگاه آزاد اسلامي واحد اهواز , سيدكاظم ويلياني نويد دانشگاه آزاد اسلامي واحد ابهر
كليدواژه :
سينماتيك و ديناميك معكوس , دناويت هارتنبرگ , ربات موازي صفحه اي , نرم افزار آدامز
عنوان كنفرانس :
چهارمين همايش ملي مدلسازي رياضي در علوم مهندسي
چكيده فارسي :
در اين پژوهش تحليل سينماتيك معكوس ربات موازي صفحه اي سه درجه آزادي 2RRR+PRR بررسي شده است، به همين منظور معادلات حاكم بر سينماتيك ربات صفحه‌اي، با استفاده از روش دناويت-هارتنبرگ استخراج مي‌گردد. در ادامه متغير‌هاي مفصلي براي مسير دايره‌اي بدست آمده و با مدل شبيه‌سازي شده در نرم‌افزار سيم مكانيك مقايسه مي‌گردد. مدل ربات در نرم افزار آدامز طراحي شده و نيرو در هر عضو با استفاده از شبيه‌سازي توسط اين توسط نرم افزار تعيين مي شود.
