شماره ركورد كنفرانس
3854
عنوان مقاله
تحليل ديناميك معكوس ربات موازي صفحه اي 2RRR+PRR براي مسير نهايي دايروي
عنوان به زبان ديگر
Inverse dynamic of 3DOF planar parallel robot 2RRR+PRR for the final circular path , Islamic Azad university, Ahvaz branch
پديدآورندگان
خدري حميد دانشگاه آزاد اسلامي واحد اهواز , سيدكاظم ويلياني نويد دانشگاه آزاد اسلامي واحد ابهر
تعداد صفحه
4
كليدواژه
سينماتيك و ديناميك معكوس , دناويت هارتنبرگ , ربات موازي صفحه اي , نرم افزار آدامز
سال انتشار
1396
عنوان كنفرانس
چهارمين همايش ملي مدلسازي رياضي در علوم مهندسي
زبان مدرك
فارسي
چكيده فارسي
در اين پژوهش تحليل سينماتيك معكوس ربات موازي صفحه اي سه درجه آزادي 2RRR+PRR بررسي شده است، به همين منظور معادلات حاكم بر سينماتيك ربات صفحهاي، با استفاده از روش دناويت-هارتنبرگ استخراج ميگردد. در ادامه متغيرهاي مفصلي براي مسير دايرهاي بدست آمده و با مدل شبيهسازي شده در نرمافزار سيم مكانيك مقايسه ميگردد. مدل ربات در نرم افزار آدامز طراحي شده و نيرو در هر عضو با استفاده از شبيهسازي توسط اين توسط نرم افزار تعيين مي شود.
كشور
ايران
لينک به اين مدرک