شماره ركورد كنفرانس :
3860
عنوان مقاله :
كنترل رباتهاي رهبر-رهرو با استفاده از كنترل مود لغزشي عصبي-فازي
پديدآورندگان :
ميري پور فرد بهنام bmf@hut.ac.ir دانشگاه صنعتي همدان , قريشي سيّد عليرضا دانشگاه بين المللي امام خميني , پورجلالي توحيد دانشگاه صنعتي همدان
كليدواژه :
تلهربات , ربات , 2Rكنترل كننده مدلغزشي , شبكههاي عصبي مصنوعي , سيستمهاي فازي
عنوان كنفرانس :
دومين كنفرانس ملي محاسبات نرم
چكيده فارسي :
فناوري تله رباتها، كاربردهاي وسيعي را در صنايع مختلف به خود اختصاص داده است از جمله: صنايع نظامي، علوم پزشكي (جراحيهاي از راه دور،) علوم فضانوردي، علوم هستهاي و حتي علوم سينمايي. هرجاكه دسترسي مستقيم انسان محدودتر ميباشد، ماشيني به نام دورربات ميتواند جاي آن را بگيرد. دور ربات مورد بحث در مقاله حاضر از دو سيستم مجزا شامل رباتهاي 2Rتشكيل شده است. يكي از رباتها رهبر است و هدف آن است كه با حركت ربات رهبر و رديابي به سمت نقطه هدف، ربات رهرو نيز از آن تبعيت كند. ابتدا از كنترلر مدلغزشي براي كنترل سيستمها استفاده شده و بخش عصبي-فازي كنترلر براي بهبود عملكرد سيستم و حذف اغتشاشات و پديده چترينگ به سيستمها اضافه شده است. در بررسي نتايج مشاهده ميشود كه رديابي مسير مرجع با موفقيت انجام شده و ربات رهرو به خوبي از رفتار ربات رهبر پيروي ميكند.
