شماره ركورد كنفرانس :
3862
عنوان مقاله :
طراحي مسير بدون پس‌زني براي يك ربات موازي بمنظور عدم تغيير جهت در حركت محرك‌ها
پديدآورندگان :
مباشر اسماعيل mobasher3@gmail.com دانشگاه آزاد اسلامي واحد مشهد , فرزانه يدالله دانشگاه آزاد اسلامي واحد مشهد , انفرادي جواد دانشگاه آزاد اسلامي واحد مشهد , لطفي بهروز دانشگاه آزاد اسلامي واحد مشهد
كليدواژه :
ربات موازي , طراحي مسير – پس‌زني
عنوان كنفرانس :
بيست و پنجمين كنفرانس سالانه بين المللي مهندسي مكانيك
چكيده فارسي :
ربات‌ها در صنعت به منظورهاي متفاتي مورد استفاده قرار گرفته‌اند كه از آن جمله مي‌توان به طي كردن مسيرهاي متفاوت اشاره كرد. اما طراحي مسير براي طي كردن يك مسير مشخص ميتواند در اجرا داراي ايراداتي عملي باشد كه از نظر تئوري هيچگاه مشكلي ايجاد نمي‌كنند. يكي از ايرادات عملي ايجاد پس‌زني در محرك‌ها مي‌باشد. بدين معني كه محرك ربات براي تامين حركت بازوي نهايي مي‌باسيت بارها در حركت خود تغيير جهت دهد كه اين پديده منجر به پس‌زني مي‌شود. پس‌زني در محرك‌ها يكي از عوامل تحليل و از بين رفتن تدريجي و نهايتاً تخريب آنها است. در اين مقاله، روشي پيشنهاد شده است كه با تغير اندكي در دوران بازوي نهايي، باعث مي‌شود اين پس‌زني كاملا رفع شود و محرك در تأمين حركت بازوي نهايي هرگز متحمل پس‌زني نمي‌شود.
