شماره ركورد كنفرانس :
3862
عنوان مقاله :
كنترل فازي يك ربات استنفورد با سه درجه آزادي
پديدآورندگان :
فاضل محمدرضا mfazel@yazd.ac.ir دانشگاه يزد
كليدواژه :
كنترل فازي – ربات – استنتاج , تعقيب مسير
عنوان كنفرانس :
بيست و پنجمين كنفرانس سالانه بين المللي مهندسي مكانيك
چكيده فارسي :
در اين مقاله، كنترل فازي يك ربات از نوع استنفورد و با سه درجة آزادي بررسي شده است. ابتدا به كمك معادلة لاگرانژ و روش انرژي، معادلات حاكم بدست آمده و در فضاي حالت بيان شده‌اند. سپس يك كنترلر فازي با شش ورودي و سه خروجي طراحي شده است تا بتواند ربات مذكور را كنترل نمايد. توانايي كنترلر فازي حاصل هم بعنوان رگولاتور و هم بعنوان تعقيب كنندة مسير مطلوب نشان داده شده و با كنترلر PD مقايسه شده است. نتايج اصلي اين مقاله كمتر بودن خطاها و نيز كوچكتر بودن تلاش كنترلي محرك‌ها با كنترلر فازي نسبت به كنترلر كلاسيك است.
