طراحي وساخت يك اُرتز فعال خارجي جهت توانبخشي اندام تحتاني بيماران سكته‌ي مغزي

امروزه به كارگيري دانش رباتيك در علم پزشكي بيشتر مورد توجه واقع شده است. طراحي و ساخت سيستم هاي هوشمند در زمينه ي بهبود و حذف نقص حركتي از شتاب قابل توجهي برخوردار شده است. در اين تحقيق، محور، تامين استقلال حركتي بيماران مبتلا به سكته ي مغزي مدنظر مي باشد، تا ضمن حذف فيزيوتراپ، امكان اصلاح حركت در اعضايي كه دچار فقر حركتي شده اند، فراهم گردد. هدف اصلي در اين مقاله، طراحي و ساخت يك اُرتز فعال با يك درجه آزادي براي حركت پاي بيمار مي باشد. طراحي بهينه ي سينماتيكي بر مبناي ايجاد حركتي مشابه با الگوي صحيح راه رفتن براي پاي بيمار انجام شده است. همچنين پس از استخراج معادلات حركت ربات توانبخش، توان و گشتاور بهينه ي موتور الكتريكي محرك مكانيزم با حل ديناميك معكوس ربات، محاسبه وتعيين مي شود. بهينه سازي هاي مسأله با استفاده از الگوريتم ژنتيك صورت گرفته است. پس از طراحي وساخت يك نمونه از اُرتز پيشنهادي، كارايي و عملكرد آن بر روي يك كاربرسالم مورد ارزيابي و بررسي قرارگرفت.