شماره ركورد كنفرانس :
3862
عنوان مقاله :
حل معادلات سينماتيك مستقيم مكانيزم استوارت با استفاده از شبكه‌هاي عصبي مصنوعي
پديدآورندگان :
سيد موسوي سيدمجتبي mojtabamusavi71@yahoo.com دانشگاه صنعتي مالك اشتر , خوگر احمدرضا دانشگاه صنعتي مالك اشتر
كليدواژه :
مكانيزم استوارت , سينماتيك مستقيم , شبكه عصبي مصنوعي.
عنوان كنفرانس :
بيست و پنجمين كنفرانس سالانه بين المللي مهندسي مكانيك
چكيده فارسي :
اين مقاله حل سينماتيك مستقيم ربات استوارت را مورد بررسي قرار مي‌دهد. معادلات سينماتيك مستقيم اين مكانيزم به شدت غيرخطي است و همچنين به دليل كوپله بودن آن‌ها ، حل اين معادلات بسيار دشوار است، به‌طوري كه حل‌هاي ارائه شده براي اين معادلات، حل‌هايي عددي هستند. با توجه به توانايي شبكه‌هاي عصبي مصنوعي در شبيه‌سازي معادلات غيرخطي در اين مقاله براي حل سينماتيك مستقيم اين مكانيزم از شبكه عصبي مصنوعي پرسپترون سه لايه با دو لايه پنهان و يك لايه خروجي استفاده شده است. در نهايت براي اطمينان از كاركرد شبكه، خروجي آن با مسيري دلخواه مقايسه و از صحت عملكرد شبكه اطمينان حاصل شده است.
