شماره ركورد كنفرانس
3862
عنوان مقاله
حل معادلات سينماتيك مستقيم مكانيزم استوارت با استفاده از شبكههاي عصبي مصنوعي
پديدآورندگان
سيد موسوي سيدمجتبي mojtabamusavi71@yahoo.com دانشگاه صنعتي مالك اشتر , خوگر احمدرضا دانشگاه صنعتي مالك اشتر
تعداد صفحه
2
كليدواژه
مكانيزم استوارت , سينماتيك مستقيم , شبكه عصبي مصنوعي.
سال انتشار
1396
عنوان كنفرانس
بيست و پنجمين كنفرانس سالانه بين المللي مهندسي مكانيك
زبان مدرك
فارسي
چكيده فارسي
اين مقاله حل سينماتيك مستقيم ربات استوارت را مورد بررسي قرار ميدهد. معادلات سينماتيك مستقيم اين مكانيزم به شدت غيرخطي است و همچنين به دليل كوپله بودن آنها ، حل اين معادلات بسيار دشوار است، بهطوري كه حلهاي ارائه شده براي اين معادلات، حلهايي عددي هستند. با توجه به توانايي شبكههاي عصبي مصنوعي در شبيهسازي معادلات غيرخطي در اين مقاله براي حل سينماتيك مستقيم اين مكانيزم از شبكه عصبي مصنوعي پرسپترون سه لايه با دو لايه پنهان و يك لايه خروجي استفاده شده است. در نهايت براي اطمينان از كاركرد شبكه، خروجي آن با مسيري دلخواه مقايسه و از صحت عملكرد شبكه اطمينان حاصل شده است.
كشور
ايران
لينک به اين مدرک