شماره ركورد كنفرانس :
3862
عنوان مقاله :
بهبود مقاومت به ناهمواري و پايداري در راه رونده داري تحريك ضربه اي با پس كشيدن پاي آويخته
پديدآورندگان :
حق نظري كيوي امين دانشگاه صنعتي اميركبير , نراقي مهيار naraghi@aut.ac.ir دانشگاه صنعتي اميركبير , اسدالله راعي ابوالقاسم دانشگاه صنعتي اميركبير , طهراني صفا علي دانشگاه صنعتي اميركبير
كليدواژه :
راه رونده تناوبي , طراحي مسير , كنترل كننده پس كشيدن پاي آويخته , تحريك ضربه اي
عنوان كنفرانس :
بيست و پنجمين كنفرانس سالانه بين المللي مهندسي مكانيك
چكيده فارسي :
راه رونده هاي تناوبي دسته اي از ربات هاي سيار مي باشند كه به جهت شباهت گام زني آن ها به راه رفتن انسان از اهميت ويژه اي برخوردارند. اين راه رونده ها درمقابل ناهمواري سطح از حساسيت بالايي برخوردارند، لذا لازم است تا افزايش پايداري و مقاومت آن ها بررسي شود. در اين مقاله مبتني بر مطالعات پيشين از روشي تحت عنوان پس كشيدن پاي آويخته براي جبران اين ضعف استفاده شده است. در اين روش با استفاده از طراحي يك مسير مناسب و دنبال كردن آن با يك كنترل كننده، پاي آويخته كمي قبل از برخورد پاشنه به عقب پس كشيده مي شود. نشان داده شده است به كار گيري روش پس-كشيدن پاي آويخته سبب بهبود پايداري و هم چنين افزايش مقاومت راه رونده در مقابل ناهمواري سطوح مي شود.
