شماره ركورد كنفرانس :
3862
عنوان مقاله :
بهينه‌سازي مسير بازوي 6 درجه آزادي بر اساس معيار مهارت وآيزوتروپي براي استفاده در جراحي لاپاراسكوپي
پديدآورندگان :
واحدي رضا rezavahedi@outlook.com دانشگاه بوعلي سينا همدان , نادري داود دانشگاه بوعلي سينا همدان , ميري پورفرد بهنام دانشگاه صنعتي همدان
كليدواژه :
بازوي 6 درجه آزادي , جراحي لاپاراسكوپي , معيار مهارت , معيار آيزوتروپي , بهينه‌سازي مسير
عنوان كنفرانس :
بيست و پنجمين كنفرانس سالانه بين المللي مهندسي مكانيك
چكيده فارسي :
طراحي مسير بهينه براي انجام جراحي، كمك شاياني به افزايش دقت و كاهش استرس جراحي مي كند. ربات هاي مورد استفاده در جراحي ها گران بوده و نيازمند طراحي هاي پيچيده مخصوص جراحي مي باشد. يكي از رويكردهاي جديد استفاده از ربات هاي 6 درجه آزادي رايج در صنعت براي عمل جراحي لاپاراسكوپي مي باشد. در اين مقاله بهينه‌سازي مسير مجري نهايي ربات جراح با هدف بيشينه سازي مهارت و دقت انجام شده است. نتايج نشانگر تغييرات زواياي مفصلي ربات به صورت تدريجي و هموار جهت تعقيب مسير داده شده با حداكثر مهارت و اداره پذيري مي باشد. سرعت زاويه اي بهينه مفاصل تغييرات همواري دارد و در محدوه اي است كه به كاربر اجازه تسلط بر ربات در طول مسير مي دهد.
