شماره ركورد كنفرانس :
3862
عنوان مقاله :
كنترل موقعيت ميكرو ربات شناور در سيال كوادرور با روش كنترل فازي
پديدآورندگان :
اسفندبد عليرضا alirezaesfandbod@gmail.com دانشگاه صنعتي شريف , نجات حسين دانشگاه صنعتي شريف
كليدواژه :
ميكروربات شناور در سيال –حركت در محدوده اعداد رينولدز كوچك – ميكروربات كوادرور , روش كنترل فازي
عنوان كنفرانس :
بيست و پنجمين كنفرانس سالانه بين المللي مهندسي مكانيك
چكيده فارسي :
حركت ميكروربات هاي شناور در سيال با توجه به ابعاد و سرعت حركت كوچك آن ها، در محدوده ي اعداد رينولدز بسيار كوچكتر از يك (Re 1) رخ مي دهد. در اين محدوده از اعداد رينولدز، نيروي اينرسي در مقابل نيروي درگ قابل صرف نظر مي باشد. همچنين نيروي درگ را نيز مي توان متناسب با سرعت مدل نمود. ميكرو ربات كوادرور يك مكانيزم جهت حركت در سه بعد در محيط در سيال است كه داراي چهار ديسك با حركت دوراني و يك ميله-ي مياني با حركت رفت و برگشتي مي باشد. با توجه به ذات غيرخطي سيستم نسبت به ورودي هاي كنترلي، طراحي كنترلر با روش هاي معمول كنترلي براي اين ميكرو شناور كار دشواري مي باشد. در اين مقاله پس از معرفي و مدل‌سازي ديناميكي اين ميكرو ربات، هدف طراحي كنترلر مناسب به روش فازي براي كنترل موقعيت ميكرو ربات كوادرور، جهت رسيدن به موقعيت مطلوب مي باشد.
