شماره ركورد كنفرانس
3862
عنوان مقاله
كنترل موقعيت ميكرو ربات شناور در سيال كوادرور با روش كنترل فازي
پديدآورندگان
اسفندبد عليرضا alirezaesfandbod@gmail.com دانشگاه صنعتي شريف , نجات حسين دانشگاه صنعتي شريف
تعداد صفحه
2
كليدواژه
ميكروربات شناور در سيال –حركت در محدوده اعداد رينولدز كوچك – ميكروربات كوادرور , روش كنترل فازي
سال انتشار
1396
عنوان كنفرانس
بيست و پنجمين كنفرانس سالانه بين المللي مهندسي مكانيك
زبان مدرك
فارسي
چكيده فارسي
حركت ميكروربات هاي شناور در سيال با توجه به ابعاد و سرعت حركت كوچك آن ها، در محدوده ي اعداد رينولدز بسيار كوچكتر از يك (Re 1) رخ مي دهد. در اين محدوده از اعداد رينولدز، نيروي اينرسي در مقابل نيروي درگ قابل صرف نظر مي باشد. همچنين نيروي درگ را نيز مي توان متناسب با سرعت مدل نمود. ميكرو ربات كوادرور يك مكانيزم جهت حركت در سه بعد در محيط در سيال است كه داراي چهار ديسك با حركت دوراني و يك ميله-ي مياني با حركت رفت و برگشتي مي باشد. با توجه به ذات غيرخطي سيستم نسبت به ورودي هاي كنترلي، طراحي كنترلر با روش هاي معمول كنترلي براي اين ميكرو شناور كار دشواري مي باشد. در اين مقاله پس از معرفي و مدلسازي ديناميكي اين ميكرو ربات، هدف طراحي كنترلر مناسب به روش فازي براي كنترل موقعيت ميكرو ربات كوادرور، جهت رسيدن به موقعيت مطلوب مي باشد.
كشور
ايران
لينک به اين مدرک