مدل سازي ديناميكي بازوي رباتيك 7 درجه آزادي

در انجام مأموريت هاي فضايي و يا در كاربرد هاي صنعتي و خدماتي از بازوهاي رباتيك مختلفي استفاده مي‌شود. در اين پژوهش سعي شده است كه معادلات ديناميكي بازوي رباتيك هفت درجه آزادي به روش لاگرانژ استخراج شود. اين بازو از ربات فضايي اروپا (The European Robotic Arm (ERA) كه به ‌منظور اجراي عمليات مختلف در ايستگاه فضايي استفاده مي-شود، الهام گرفته شده و فرق آن در جزييات و ابعاد بزرگ آن مي‌باشد. همچنين بعد از به دست آمدن معادلات حركت، مدل ربات مذكور در محيط سيم اسكيپ (Simscape) نرم افزار متلب پياده سازي شده است. نتايج به-دست آمده از معادلات ديناميكي و سينماتيكي و نيز نتايج نرم افزاري، مقايسه شده و نتيجه تطابق دو مدل را نشان مي دهد.