شماره ركورد كنفرانس :
3862
عنوان مقاله :
بررسي مقاومت يك راه رونده‌ي تناوبي تحت تحريك ضربه‌اي نسبت به تأخير در اعمال ضربه و عدم قطعيت در مقدار ضربه‌ي تحريك
پديدآورندگان :
محمدي محمدجواد mj.mohammadi@aut.ac.ir دانشگاه صنعتي اميركبير , نراقي مهيار دانشگاه صنعتي اميركبير , توحيد خواه فرزاد دانشگاه صنعتي اميركبير , طهراني صفا علي دانشگاه صنعتي اميركبير
كليدواژه :
راه رونده ي تناوبي , تحريك ضربه اي , مقاومت سيستم , حوزه ي جذب , طول گام , سرعت گام زني
عنوان كنفرانس :
بيست و پنجمين كنفرانس سالانه بين المللي مهندسي مكانيك
چكيده فارسي :
گامزني غيرفعال عبارتست از طي كردن مسيري سرازيري بدون كنترل و در قالبي متناوب. مزيت اين گامزني مصرف انرژي پايين آن است، طوري كه محققين را به بسط مطالعاتِ گامزني روي سطوح بدون شيب با تزريق انرژي (براي جبران اثر جاذبه) سوق داده. سازوكارهاي مختلفي بدين منظور پيشنهاد شده كه مكانيزم اعمال ضربه از پاشنه پا در ابتداي گام (تحريك ضربه‌اي) يكي از روشهاي بهينه محسوب مي‌شود. در اين ميان حساسيت سيستم نسبت به خطا در مقدار و تاخير در لحظه‌ي اعمال ضربه مي‌تواند كيفيت گامزني را تحت تاثير قرار دهد. اين پژوهش به يافتن بازه‌هاي قابل تحمل (در تاخير و خطاي مقدار ضربه) در مدلي مشخص مي‌پردازد و با نتايجي كه حاكي از تحمل سيستم نسبت عدم قطعيت‌هاي مذكور بوده، امكان تغيير سرعت با استفاده از تغيير مقدار ضربه مشاهده شده. اين امر در كنار مصرف كمتر انرژي، كارايي مكانيزم تحريك ضربه‌اي را در تزريق انرژي نشان مي‌دهد.
