تخمين باد در يك پرنده بدون سرنشين بال ثابت با استفاده از فيلتر كالمن توسعه‌يافته مقاوم

پرواز يك پرنده بدون سرنشين بال ثابت به‌دليل وجود نامعيني‌هاي مدل، نويز اندازه‌گيري، اغتشاشات محيط مانند باد و پديده آيروديناميكي اثر زمين يك مسئله چالش برانگيز ‌است. از اين‌رو، دانستن اطلاعات دقيق از پديده باد و همچنين متغيرهاي حالت از اولويت‌هاي پرواز خودكار وسايل بدون سرنشين به‌شمار مي‌آيد. در اين مقاله، فيلتر كالمن توسعه‌يافته مقاوم به‌منظور تخمين باد و متغيرهاي حالت در يك پرنده بدون سرنشين بال ثابت طراحي شده‌است. به اين منظور، ابتدا مدل‌سازي پرنده با در‌ نظر‌‌گرفتن اثر باد انجام شده‌است. همچنين، از آنجا كه درك صحيح از مقادير اغتشاش فرآيند مشكل است و مدل‌سازي پرنده با خطايي همراه باشد؛ لذا در گام بعد، از فيلتر كالمن توسعه‌يافته مقاوم به‌منظور تخمين مدل باد و نيز تخمين لحظه‌اي متغيرهاي حالت استفاده شده‌است. نتايج شبيه‌سازي حاكي از كارآيي مناسب فيلتر كالمن توسعه‌يافته مقاوم به‌منظور تخمين مدل باد و متغيرهاي پرنده در پرواز پرنده بدون سرنشين بال ثابت است.