طراحي ، ساخت و پياده سازي كنترل PID - تطبيقي مدل مرجع(MRAC) سيستم گيمبال 2- درجه آزادي

گيمبال مشتمل بر يك پايه متحركي است كه با اتصال فعال يا غير فعال به دوربين، قابليت هموار سازي حركت و تثبيت تصاوير در مقابل چرخش ها و لرزش‌هاي حاصل از تحرك سكو را دارا مي باشد. يكي از مشكلات گيمبال‌هاي موجود در بازار اين است كه فقط قادر به حمل دوربين‌ هاي مخصوص به خود مي ‌باشند و اگر دوربين ديگري بر روي اين گيمبال ‌ها بسته شود نمي‌تواند عملكرد مناسب اوليه خود را حفظ كند. اين مشكل به دليل تفاوت اينرسي و محل مركز جرم دوربين‌‌هاي مختلف با يكديگر است. با كنترل تطبيقي مدل مرجع، به دنبال تنظيم خودكار پارامترهاي كنترلر هستيم بنحوي كه پاسخ سيستم تحت شرايط اينرسي مختلف از پاسخ مدل مرجع واحدي پيروي كند. در اين مقاله، طراحي و ساخت اين وسيله مورد بررسي قرار گرفت و به نحوه پياده سازي عملي كنترل PID-تطبيقي مدل مرجع(MRAC) بر روي آن پرداخته شده است.