شماره ركورد كنفرانس :
3862
عنوان مقاله :
طراحي و پياده‌سازي كنترل‌كننده مبتني بر شناسايي مدل در سرومكانيزم آزمايشگاهي كنترل زاويه بالك
پديدآورندگان :
شريفي عليرضا دانشگاه صنعتي شريف , سيادتي سيد مهدي دانشگاه صنعتي شريف , نوبهاري هادي nobahari@sharif.edu دانشگاه صنعتي شريف
كليدواژه :
سرومكانيزم آزمايشگاهي كنترل زاويه بالك – شناسايي مدل – پياده‌سازي كنترل‌كننده مبتني بر مدل , نمونه‌سازي سريع كنترل‌كننده , ابزار زمان حقيقي RTWT
عنوان كنفرانس :
بيست و پنجمين كنفرانس سالانه بين المللي مهندسي مكانيك
چكيده فارسي :
در اين مقاله، يك كنترل‌كننده مبتني بر شناسايي مدل بر سرومكانيزم آزمايشگاهي كنترل زاويه بالك پياده‌سازي شده است. به‌اين‌منظور، ابتدا زاويه بالك توسط حسگر انكودر قرائت و به رايانه ارسال شده است. سپس مدل ديناميكي سرومكانيزم آزمايشگاهي با اعمال ورودي‌هاي مختلف شناسايي شده است. در گام بعد، عملكرد مدل شناسايي‌شده با استفاده از روش‌هاي مختلف در حوزه زمان و فركانس اعتبارسنجي شده‌است. پس از شناسايي مدل سرومكانيزم، كنترل‌كننده مناسب مبتني بر آن طراحي شده است. كنترل‌كننده با دريافت زاويه انكودر در محيط رايانه فرمان را توليد و به‌صورت زمان‌حقيقي به موتور سرومكانيزم ارسال مي‌كند. با اعمال فرمان، بالك در زاويه مطلوب قرار مي‌گيرد. در انتها، عملكرد كنترل‌كننده با تعقيب زواياي مطلوب مختلف بررسي شده است.
