شماره ركورد كنفرانس :
3862
عنوان مقاله :
رديابي يك سيستم رباتيك بر اساس حل مسئله‌ي توافق
پديدآورندگان :
رحيمي ناهيد n.rahimi@sutech.ac.ir دانشگاه صنعتي شيراز , بينازاده طاهره دانشگاه صنعتي شيراز , شاصادقي مختار دانشگاه صنعتي شيراز
كليدواژه :
ربات – توافق – سيستم چند عاملي – زمان محدود – مد لغزشي ترمينالي
عنوان كنفرانس :
بيست و پنجمين كنفرانس سالانه بين المللي مهندسي مكانيك
چكيده فارسي :
در اين مقاله به طراحي كنترل كننده براي يك ربات به منظور رديابي مسير دلخواه مي‌پردازيم. اساس رويكرد مطرح شده در اين مقاله بر پايه‌ي حل مساله‌ي توافق زمان محدود در سيستم‌هاي چند عاملي مي‌باشد. ربات مذكور از چند بازو تشكيل شده است. در اين نگرش هر كدام از بازوهاي ربات به عنوان يك عامل در سيستم چند عاملي در نظر گرفته مي‌شوند. زماني كه تمام عامل‌ها به توافق دست يابند، هدف مسئله كه رديابي مسير دلخواه است برآورده مي‌گردد. قانون كنترلي طراحي شده در اين مقاله بر اساس ايده‌ي مد لغزشي ترمينالي مي‌باشد. از مزاياي اين كنترل كننده مي‌توان به مقاوم بودن آن در برابر نايقيني‌هاي سيستم و همچنين دست يابي به مسير دلخواه در زمان محدود اشاره كرد. نتايج شبيه سازي‌ها كارايي قانون كنترلي پيشنهادي را نشان مي‌دهند.
