كنترل سيستم زير تحريك Pendubot با استفاده از روش مد لغزشي

سيستم مكانيكي Pendubot، روباتي مسطح با دو لينك است و از جمله سيستم هاي زير تحريك (underactuated) به شمار مي رود. يكي از روش-هاي كنترل اين سيستم، استفاده از مد لغزشي است. در اين مقاله، ابتدا با طراحي بخشي از قانون كنترلي، از غيرخطي بودن سيستم كاسته مي شود. سپس سيستم غيرخطي ساده شده، به دو زير سيستم تفكيك شده و سطح لغزش كل سيستم، با تركيب سطوح لغزش زير سيستم ها طراحي مي شود. درجه هاي آزادي به نحوي تعيين مي شوند كه پايداري مجانبي سيستم، پس از اعمال قانون كنترلي، تضمين شود. در نهايت كارايي قانون كنترلي طراحي شده، به كمك شبيه سازي عددي نشان داده مي شود.