شماره ركورد كنفرانس :
3862
عنوان مقاله :
بهينه سازي محدوده ي زاويه اي كنترل خاموش - روشن اگزواسكلتون پايين تنه‌ي دانشگاه شيراز جهت بهبود عملكرد محرك‌ها
پديدآورندگان :
فتحيان رامين raminfathian@gmail.com دانشگاه شيراز , آقاملكي سروستاني البرز دانشگاه شيراز , اقتصاد محمد دانشگاه شيراز , معيني عليرضا دانشگاه شيراز
كليدواژه :
بهينه سازي , اگزواسكلتون – رباتيك – كنترل روشن و خاموش
عنوان كنفرانس :
بيست و پنجمين كنفرانس سالانه بين المللي مهندسي مكانيك
چكيده فارسي :
در اين مقاله با كار بر روي يك اگزواسكلتون پوشيدني نيم تنه پاييني از نوع توان افزا با محرك‌هاي نيوماتيكي، اقدام به بهينه سازي عملكرد محرك‌هاي آن كرده ايم به نحوي كه با كمترين دفعات روشن و خاموش شدنِ شير‌هاي دو طرفه ي برقي، حركت اگزواسكلتون به بهترين نحو همگام با حركت بدن در حين راه رفتن باشد. روشن و خاموش شدن محرك‌ها وابسته به محدوده ي خطا است, در نتيجه مي‌توان با بهينه كردن حد خطا بدون لطمه زدن به سازگاري حركت اگزواسكلتون با حركت بدن مصرف انرژي و استهلاك دستگاه را كم كنيم. بهينه سازي بر اساس داده‌هاي سيكل راه رفتن نرمال انجام شده است.
