طراحي مسير براي يك ربات موازي بمنظور طي كردن مسيرهاي متفاوت با استفاده از منحني بزير

ربات‌ها براي مدت طولاني براي انجام كارهاي تكراري و متناوب مانند طي كردن يك مسير دايره اي كه داراي سادگي و كاربرد فراروان در صنعت است مورد استفاده قرار گرفته‌اند. هنگامي كه يك ربات يك مسير مشخصي را طي ميكند و ميخواهد تغيير مسير دهد، لازم است كه كاملا از حركت بايستد، و در صورت نياز يك مسير گذار را طي كند و سپس مسير دوم را طي كند. اين توقف و ازسرگيري مجدد حركت باعث وارد شدن شتاب و تكانه شديد و غيرمطلوب به سيستم مي‌شود كه در نهايت به فروپاشي سيستم خواهد انجاميد. در اين مقاله، روشي پيشنهاد شده است كه اين تغيير مسير در حركت ربات بدون كوچكترين تغيير سرعت ميسر شده است و اين به معني اين است كه ديگر سيستم متحمل مقدار زياد شتاب نخواهد شد. همچنين، ميانيابي منحني اس براي دفع كردن لرزش و شتاب و تكانه ناخواسته سيستم نيز مورد استفاده قرار گرفته است.