شماره ركورد كنفرانس :
3862
عنوان مقاله :
طراحي كنترل PID تنظيم خودكار فازي براي ربات لامسه اي
پديدآورندگان :
شاكري مهدي mehdi.shakeri@me.iut.ac.ir دانشگاه صنعتي اصفهان , بهباني سعيد behbahani@cc.iut.ac.ir دانشگاه صنعتي اصفهان
كليدواژه :
ربات لامسه اي , كنترل خودكار فازي , كنترل PID
عنوان كنفرانس :
بيست و پنجمين كنفرانس سالانه بين المللي مهندسي مكانيك
چكيده فارسي :
با توجه به پيشرفت دنياي مجازي، ربات هاي لامسه اي به طور چشمگيري در سال هاي اخير مورد توجه قرار گرفته اند. در اين پژوهش براي بهبود عملكرد ربات لامسه اي كنترل PID خودتنظيم فازي طراحي مي گردد. در اين روش كنترلي، پس از شناسايي خودكار شاخصه هاي عملكردي سيستم كنترل فازي بالادست با توجه به شاخصه هاي عملكردي شناسايي شده، ضرايب كنترل PID را در جهتي تغيير مي دهد تا عملكرد سيستم به سمت مطلوب سوق داده شود. سيستم كنترلي طراحي شده، عملكرد اين ربات حساس را در زمان بسيار كم s .0/02 بهبود مي‌بخشد. روند بهبود و خطاي هر سيكل به تصوير كشيده مي‌شود كه عملكرد مطلوب كنترل طراحي شده را نشان مي-دهد.
