هم نواسازي دو سيستم ژيروسكوپ آشوبناك با استفاده از كنترل مود لغزشي پس گام تطبيقي

طرّاحي يك كنترلر مقاوم، تطبيقي و تركيبي از روش هاي پس گام و مود لغزشي براي هم نواسازي سيستم هاي آشوبناك ژيروسكوپ در حضور اغتشاشات خارجي نامعلوم، مطلوب پژوهش حاضر است. كنترلر طرّاحي شده نسبت به عدم قطعيّت ها مقاوم بوده و براي حلّ مشكل نياز به كران بالاي عدم قطعيّت ها، يك كنترلر تطبيقي همراه با قانون تطبيق كران عدم قطعيّت طراحي شده است، پس در اين روش نيازي به دانستن كران بالاي عدم قطعيّت ها نيست. با مقايسه ي مقدار متوسّط قدر مطلق سطح زير سيگنال كنترلي و هم چنين مقادير بيشينه و كمينه ي كنترل، مشخص شده كه كنترلر طرّاحي شده نسبت به چند مقاله ي مرجع در همين زمينه، بهينه-تر است. نتايج شبيه سازي نشان داده اند كه كنترلر طرّاحي شده به خوبي قابليت هم نواسازي دو سيستم را دارد.