شماره ركورد كنفرانس :
3862
عنوان مقاله :
تحليل فضاي كاري ربات موازي صفحه‌اي 3-RRR با استفاده از آناليز بازه‌اي
پديدآورندگان :
پوركريمان فاطمه دانشگاه صنعتي همدان , ورشوي جاغرق پيام varshovi@hut.ac.ir دانشگاه صنعتي همدان , طالع ماسوله مهدي آزمايشگاه تعامل انسان و ربات، تهران
كليدواژه :
ربات موازي سه درجه آزادي صفحه‌اي , فضاي كاري , آناليز بازه‌اي , قيود سينماتيكي
عنوان كنفرانس :
بيست و پنجمين كنفرانس سالانه بين المللي مهندسي مكانيك
چكيده فارسي :
ربات‌هاي موازي در مقايسه با ربات‌هاي سري، داراي فضاي كاري محدودتري مي‌باشند. در نتيجه، محاسبه‌ي فضاي كاري آنها، نقش مهمي در طراحي، ساخت و ارتقاي اين دسته از ربات‌ها اعمال مي‌كند. بر اين اساس، در اين مقاله الگوريتمي براي محاسبه‌ي فضاي كاري ربات‌هاي موازي سه درجه آزادي صفحه‌اي تشريح شده است. در اين الگوريتم از مفاهيم آناليز بازه‌اي و قيود هندسي حاكم بر هر زنجيره‌ي سينماتيكي از ربات موازي استفاده مي‌شود. براي صحه‌گذاري، الگوريتم ارائه شده بر روي ربات موازي سه درجه‌ي آزادي صفحه‌اي 3-RRR اعمال و فضاي كاري ربات موازي مذكور به ازاي جهت‌گيري‌هاي مختلف سكوي متحرك محاسبه گرديد.
