طراحي سيستم تله اپراتوري بر مبناي ساختار چهاركاناله با استفاده از كنترل كننده ي مود لغزشي

در سيستم هاي تله اپراتوري، شفافيت يك مسئله ي مهم است كه با رديابي هم زمان نيرو و مكان به دست مي آيد. ساختار چهاركاناله يكي از بهترين ساختارها براي به دست آوردن شفافيت بالا مي باشد. اما فرم معمولي اين ساختار توانايي خود در رديابي مكان و نيرو را در حضور اغتشاشات از دست مي دهد. سيستم هاي تله اپراتوري اغلب در محيط هايي فعاليت مي‌كنند كه اغتشاش هاي قابل توجهي به سيستم وارد مي شود. به علاوه به دليل ساختار غير خطي بازوهاي رباتي اين سيستم ها شامل عدم‌قطعيت‌هاي ساختاري نيز هستند. در اين مقاله از دو كنترل كننده ي مود لغزشي در ساختار چهاركاناله براي به دست آوردن عملكرد مطلوب در حضور اغتشاشات استفاده شده است. در انتها عملكرد كنترل كننده ي طراحي شده با استفاده از شبيه سازي بررسي شده است.