شماره ركورد كنفرانس :
3862
عنوان مقاله :
مدل‌سازي ديناميكي و كنترل يك وسيله‌ي حمل‌ونقل خود تراز دوچرخ (سگوي)
پديدآورندگان :
شيباني تذرجي عليرضا alireza.sheybani.tezerji@gmail.com دانشگاه شيراز , اقتصاد محمد دانشگاه شيراز , آزادي يزدي احسان دانشگاه شيراز
كليدواژه :
سگوي– مدل سازي ديناميكي , نامعيني پارامتري , كنترل– روش مد لغزشي.
عنوان كنفرانس :
بيست و پنجمين كنفرانس سالانه بين المللي مهندسي مكانيك
چكيده فارسي :
در اين مقاله به مدل‌سازي ديناميكي و طراحي كنترلر براي يك وسيله ي حمل‌ونقل خود تراز دوچرخ (سگوي) پرداخته‌شده است. مدل ديناميكي دستگاه با در نظر گرفتن زاويه ي كاربر با دستگاه و همچنين با فرض غلتش بدون لغزش چرخ‌ها و با استفاده از روش كين به دست آورده شده است. كنترلرها با تفكيك معادلات حركت دستگاه به دو زيرسيستم كوچك‌تر و همچنين در نظر گرفتن تمام نامعيني‌هاي مرتبط با كاربر شامل جرم، اينرسي، فاصله ي مركز جرم و همچنين زاويه ي كاربر با دستگاه و با استفاده از رويكرد كنترلي Cascade و روش مد لغزشي طراحي‌شده‌اند؛ و در نهايت اثر پارامترهاي نامعين بر عملكرد كنترلرها بررسي شده است.
