شماره ركورد كنفرانس :
3862
عنوان مقاله :
كنترل ربات موازي سه درجه‌ي آزادي از نوع دلتا با استفاده از كنترل‌كننده‌ي مد لغزشي
پديدآورندگان :
زردست آيدين aidinzardast@yahoo.com دانشگاه صنعتي شاهرود , احمدي حبيب دانشگاه صنعتي شاهرود
كليدواژه :
ربات موازي دلتا – گشتاور ورودي – كنترل كننده ي مد لغزشي – كنترل مسير.
عنوان كنفرانس :
بيست و پنجمين كنفرانس سالانه بين المللي مهندسي مكانيك
چكيده فارسي :
در اين مقاله معادلات سينماتيك و ديناميك يك ربات موازي سه بازويي از نوع دلتا با سه درجه ي آزادي محاسبه شده و سپس يك كنترل كننده ي مد لغزشي براي كنترل سيستم طراحي شده است. همچنين براي محاسبه معادلات ديناميك معكوس ربات از روش لاگرانژ مرتبه ي اول بهره گرفته شده است. دقّت و سرعت در محاسبه ي پارامترهاي ديناميكي به خصوص براي استفاده در روش هاي كنترل مبتني بر معادله ي گشتاور ورودي، در كنترل ربات موازي دلتا كه براي انجام حركات سريع طراحي شده از اهميّت بسيار بالايي برخوردار است. روش كنترلي مورد استفاده از نوع روش هاي غيرخطي است و كنترل كننده ي مد لغزشي طراحي شده قادر است ربات را به خوبي و با دقّتي قابل قبول در مسير مورد نظر كنترل كند.
