استفاده از قواي محركه به‌منظور كمينه كردن ارتعاشات ربات تنسگريتي

تنسگريتي ‌نوعي از مكانيزم¬هاي دو يا سه‌بعدي سبك و پايدار بوده كه متشكل از كابل‌ها و عناصر فشاري مي‌باشد و در آن كابل‌ها به‌صورت ممتد، ولي عناصر فشاري به‌صورت منقطع و معلق هستند. پايداري مكانيزم تنسگريتي از تعادل تنش داخلي بين اعضاي كششي پديد مي‌آيد. در اين تحقيق بررسي معادلات ديناميكي مكانيزم تنسگريتي به‌منظور كمينه كردن ارتعاشات آن با استفاده از كنترل طول كابل‌ها صورت مي‌گيرد. بدين منظور يك مكانيزم تنسگريتي سه‌بعدي و دوطبقه انتخاب شده و با استفاده از روابط رياضي به بررسي سينماتيكي آن پرداخته و پس از مدل‌سازي، حركت مكانيكي آن موردبررسي قرار مي‌گيرد. براثر نيروي خارجي در مكانيزم تنسگريتي ارتعاشاتي ايجاد مي¬شود كه با استفاده از موقعيت كابل‌ها و تنظيم طول آن‌ها از طريق قواي محركه و تابع كنترل، ارتعاشات كمينه¬ خواهد شد.