ديناميك معكوس سيستم‌هاي مكانيكي زير فعال

سيستم‌هاي زير فعال به سيستم‌هايي اطلاق مي‌شود كه تعداد ورودي‌هاي كنترلي آن كمتر از تعداد درجات آزادي سيستم مي‌باشد. تعيين استراتژي ورودي كنترلي كه سيستم را وادار به حركات مشخص ناشي از هر ورودي داشته باشد، مساله پرچالشي است كه يك حل مشخص و واضح براي آن، شرط همواري ديفرانسيلي براي مساله است. اين حل نشان مي‌دهد كه تمام متغيرهاي حالت سيستم و تمام ورودي‌هاي كنترلي را مي‌توان به صورت جبري با ترم‌هاي متشكل از خروجي و مشتقات خروجي تا مرتبه معين بيان كرد. در اين نوشتار ابتدا به معرفي تعاريفي همچون ديناميك معكوس، سيستم‌هاي زير فعال و روش هموار (flat) پرداخته شده است. در گام بعد براي معرفي هر چه بهتر اين روش يك سيستم زير فعال شامل دو ديسك و يك ميله رابط معرفي گرديده و معادلات حاكم بر آن بدست آمده است. حال در مقاله اصلي (رجوع به [1]) براي بررسي اثر اصطكاك و دمپينگ نتايج بدست آمده از روش هموار (بدون درنظر گرفتن اصطكاك و دمپينگ) را با نتايج حاصل از داده‌هاي آزمايشگاهي مقايسه نموده است اما در اين مقاله به جاي استفاده از داده‌هاي آزمايشگاهي، آن را با دو روش 1- حل عددي سيستم براي حالت كلي و 2- شبيه سازي آزمايشگاه در متلب مقايسه نموده و در پايان نتايج هر سه روش با هم مقايسه شده‌اند.