كنترل سيستم چرخ و توپ با استفاده از روش خطي سازي

سيستم الكترومكانيكي چرخ و توپ سيستمي است كه در اين مقاله به كمك روش خطي سازي يك كنترل كننده، مورد بررسي قرار مي گيرد. اين سيستم براي تمام حالت ها و به منظور پايدارسازي توپ بر روي چرخ طراحي مي شود. هدف اصلي در اين مساله طراحي كنترل كننده اي است كه بتواند تعادل توپ بر روي چرخ را حفظ كند. كنترل كننده طراحي شده در برابر اغتشاش هاي ايجاد شده مقاوم است، اما در بعضي حالات وجود نويز هايي باعث ناپايداري سيستم مي شوند. نتايج شبيه سازي نشان مي دهد كه كنترل كننده در حذف اين اغتشاشات عملكرد مناسبي از خود نشان داده و آن را حذف مي كند؛ ولي سيستم كنترلي در حذف نويزهاي ايجاد شده ناموفق عمل كرده و باعث مي شود كه زاويه توپ واگرا گردد.