مهار ارتعاشات لينك انعطاف پذير ربات با استفاده از ميراگر اصطكاكي

بازوهاي ربات كاربردهاي وسيعي در تمام زمينه ها يافته اند، تحقيقات زيادي روي بهبود خصوصيات مواد و به كارگيري روش هاي نوين براي كنترل حركت لينك ربات صورت گرفته است. يكي از تغييرات عمده به كارگيري لينك هاي انعطاف پذير به جاي لينك هاي قبلي مي باشد. اين لينك ها به علت سبكي داراي كارايي زيادي مي باشند، اما بودن در معرض ارتعاشات عاملي محدود كننده در كاربرد اين لينك ها مي باشد. در پژوهش حاضر سعي بر آن بوده كه روش جديدي براي مهار ارتعاشات لينك الاستيك ربات با استفاده از ميراگر اصطكاكي ارائه شود. در اين پژوهش ابتدا معادلات مربوط به ارتعاش يك لينك ربات از روش اجزا محدود با استفاده از المان تير اويلر برنولي مدل شده است تا ارتعاشات آن در يك حركت رفت و برگشتي مطالعه شود. اين مدل در سيمولينك شبيه سازي شده و نتايج آن به دست آمده است. مرحله بعد طراحي يك دمپر اصطكاكي داخلي براي كاهش ارتعاشات لينك مي باشد كه پس از طراحي و بهينه سازي آن، اثر دمپر روي لينك شبيه سازي شده و نتايج به دست آمده با لينك بدون دمپر مقايسه شده اند. نتايج حاكي از كاهش قابل ملاحظه در دامنه ارتعاشات لينك مي باشند.