كنترل ربات پرنده چهار ملخه به روش برگشت به عقب تطبيقي و مقاوم

در اين مقاله از روش كنترلي برگشت به عقب تقويت شده به منظور كنترل نقطه به نقطه ربات چهار ملخه استفاده مي‌شود. با توجه به اينكه معادلات ديناميكي ربات، غير خطي و كوپل شده مي‌باشند طراحي يك كنترلر مناسب جهت پايدارسازي وضعيت روي حركت دلخواه، ضروري است. در روش كنترلي برگشت به عقب تقويت شده، ترم‌هاي غير خطي معادلات ديناميكي ابتدا توسط روش تقريب تابعي بصورت تركيبي از توابع پايه وزن دار، تقريب زده مي‌شوند و سپس وزن توابع توسط قوانين تطبيقي مبتني بر اپراتور تصوير، تخمين زده مي‌شوند. عدم نياز كنترلر پيشنهادي به اطلاعات ترم‌هاي غير خطي مدل ديناميكي، از مزيتهاي اصلي آن مي‌باشد. به منظور اعتبار سنجي روش پيشنهادي در شرايط واقعي و عدم قطعيتها در ضرايب آيروديناميكي، شبيه سازي حركت ربات پرنده چهار ملخه ارائه مي‌گردد. نتايج شبيه سازي نشان مي‌دهد روش كنترلي پيشنهادي به خوبي ربات را در نقطه مطلوب علي رغم حضور نامعيني مدل ديناميكي قرار مي‌دهد.