طراحي بهينه كنترل كننده فازي چندمرحله‌اي براي سيستم آونگ وارون با استفاده از الگوريتم تجمع ذرات كاوش‌گر

در اين مقاله به طراحي يك كنترل كننده فازي چند مرحله اي براي سيستم آونگ وارون كه يك سيستم حلقه باز و شديداً غير خطي است پرداخته مي-شود. با توجه به اين كه در فازي چند مرحله اي يك ناظر غير فازي براي رفع نامعيني ها وجود دارد بنابراين استفاده از اين نوع فازي نسبت به فازي تك مرحله اي مي تواند كارآمد تر باشد. براي اين سيستم ورودي كنترل، نيروي اعمال شده به ارابه است كه باعث حركت ارابه به صورت افقي مي شود و خروجي سيستم موقعيت زاويه اي آونگ مي باشد. براي طراحي كنترلر سيستم آونگ وارون، ابتدا مدل غيرخطي سيستم بيان شده، سپس كنترل كننده فازي چندمرحله اي براي اين سيستم ارائه مي‌گردد و در انتها از الگوريتم بهينه سازي ازدحام ذرات كاوش گر براي بهينه ساختن پارامتر هاي اين سيستم استفاده شده است.